Yörük kelimesinin aslı YÜRÜK olup yürümek fiilinden gelmektedir. Yürüyen anlamındadır.Yaşam biçimleri ile evleri ve yurtları sabit olamadığı için diğer bir deyişle Konar-göçer de denilebilir. Ancak konar-göçer kelimesi sadece Türk asıllı toplulukları değil etnik kökeniülkesi coğrafyası hatta tiyneti farklı bir çok topluluğu kapsamaktadır. Yörük kelimesi de evrensel olmakla birlikte Türkçesi Türk topluluklarını ve Türkmen kelimesini çağrıGtırmaktadır.

Türkmen kelimesi ise Türk?e benzeyen anlamındadır. Türkçe dilbilgisindeki "men"eki bulunduğu kelimenin önüne eklendiğinde O na bir belirleme sıfatı eklemektedir. Örneğinküçük küçümen koca kocaman deli delişmen gibi. Türk Türkmen de aynı ekleme ile oluşmuştur. Her ne kadar Türkmen kelimesinin Türklerin Müslümanlığı kabul etmesinden sonra Türk-i iman yani iman etmiş Türk anlamına geldiği de iddia ediliyor ise ; Türkmen kelimesinin kullanımı islamiyetten önceye dayanmaktadır. Kürt ErmeniFars Arap ve Rum gibi diğer milletlerden Türklüğü kabul edenlere ise Türkoman deniliyordu. Türkmen kelimesi sadece Oğuz Türkleri için değil bütün Türkler için kullanılabilir. İslamiyetten önce Karluklar Uygurlar ve Oğuzların baskısı yüzünden Göktürk terimini kullanamıyorlardı. Türk?e benzeyen anlamında Türkmen i kullanabilmişlerdir. Kaşgarlı Mahmud ise Oğuzlarla birlikte Halaçlar ve Karluk-lar içinde Türkmen demiştir. Ancak Türklerin islamiyeti kabülünden sonra Türkçeden başka tüccarlık amacıyla Arapca ve Farsca da konuşabilen Türk zümrelerine de Türk-i-iman Türkmen denilmiştir.
Burhan Oğuz (1976) „un açıklamalarına göre : Uygurca Oyrot dili ve Çağataycada ileri hareket etmek veya adım " man " Yakutçada "man-ıy" Kaşgarlı da "manıg" Kutadgu Bilik de götürmek "manıt" Oyrot dilinde dört nala gitmek "manta" kelimeleri ile ifade ediliyor. Bu kelimelerin eklenmesiyle Türkmen kelimesinin yürüyen Türk anlamında olacağı ortaya çıkıyor.
Bu iki kelime aynı anlamda olduğu halde Anadoluda kullanıldıkları yerlerde farklılık vardır. Anadoluyu kuzey-güney ekseninde ikiye bölen Kızılırmak yayının doğusunda Türkmen olarak kullanılmıştır. Bozulus Türkmenleri Yeni-il Dülkadirli Halep Türkmenleri gibi. Batı da ise Atçeken yörükleri Menteşe Kütahya Aydın Ankara Saruhan Söğüt yörükleri gibi. Bu durum doğuda başka milletler de çok fazla sayıda bulunduğu için o milletlerin içinde Türklerin varlığını da vurgulamak için Türkmen denilmektedir. Orta ve batı Anadoluda ise zaten nüfusun ezici çoğunluğu Türk olduğu için Türk yerinekalabalık aşiretlerin isimleri yörük olarak zikredilmiştir.
Yakın zamana kadar uygulamada yörük ve Türkmen kelimelerini bir ara da söylemek çoğu kez zor olmuştur. Aynı Oğuz Türkü olup farklı boylardan olan bir çok aşiret oymak veya kabile yörüklüğü kabul etmemiş Türkmenliklerini veya Türk olduklarını ön plana çıkarmışlardır. Mesela bir Avşara "yörükmüsün" diye sorsan hayır Avşarım Türküm der. Bir Cerit?e yörükmüsün Türkmenmi hatta Avşarmısın diye sorsanız cevabı hayır Türküm ve Cerit?im olur. hangi Oğuz boyundansın dersek : bu kez Türkmenim der ama Avşar boyun- dan olduğunu bilemiyebilir.