Ben 1632 yılında York şehrinde doğmuşum. Babam bu şehre sonradan yerleşen bir yabancıydı. Bu şehirde ticaret yaparak çok paralar kazanmış bir Robinson olan annemle evlenmiş ve annemin soyadını almıştı. Ben ailenin üç erkek çocuğundan en küçüğüyüm. Ağabeylerimden biri meslek olarak askerliği seçmiş ve İspanyollarla yapılan bir savaşta öldü. Öteki ağabeyime ne olduğunu hiçbir zaman öğrenemedim. Babam benim iyi bir hukukçu olmamı çok istiyordu. Fakat ben hukukçu olmak istemiyordum. Denizlere açılıp dünyayı gezmek istiyordum. 
Babam bu tutkumu farkındaydı. Beni bir akşam odasına çağırdı. "beni dinle oğlum sakın bir çılgınlık yapayım deme bak ağabeyin beni dinlemedi sonunu gördük sözümü dinlemez kendi bildiğini yaparsan çok üzülür bizi de üzersin. Biz seni de kaybetmek istemiyoruz. Lütfen oğlum beni dinle bu hastalık haline gelen tutkundan vazgeç." dedi.