Tıp eğitimi alırken Latin Amerika'yı baştan aşağı dolaştı ve bu sayede birçok insanın karşı karşıya kaldığı yoksulluğu doğrudan gözlemleyebildi. Bu deneyimler sonucunda bölgedeki ekonomik eşitsizliği ortadan kaldırmanın tek yolunun devrim olduğuna inanarak Marksizm'i incelemeye başladı ve Başkan Jacobo Arbenz Guzmán'ın önderliğinde Guatemala'nın sosyal devrimine katıldı.
Bir süre sonra 1959 yılında Küba'da yönetimi ele geçiren Fidel Castro'nun askeri nitelikli 26 Temmuz Hareketi'nin bir üyesi oldu. Yeni hükümette çeşitli önemli görevlerde bulunduktan, gerilla savaşı teorisi ve uygulamaları üzerine makaleler ve kitaplar yazdıktan sonra diğer ülkelerdeki devrimci hareketlere katılmak üzere 1965 yılında Küba'dan ayrıldı. İlk olarak Kongo Demokratik Cumhuriyeti'ne daha sonra da CIA ve Amerikan Ordusu Özel Harekât Birlikleri'nin ortak operasyonu sonrası yakalanacağı Bolivya'ya gitti.