Duâ; insanın yaratılış gayesi olan Rabbini tanımak ve O'na kulluk etmek; âcizliğini, fakirliğini ve kusurunu anlayarak dergâh-ı İlâhiyyeye sığınmak, kendisini en mükerrem ve en güzel şekilde yaratan, bütün kâinatı hizmetine veren Allah'a yalvarmaktır. 
İnsanının asıl vazifesi duâ ile kulluktur. Yani, 'Kimin merhametiyle böyle hakîmâne idâre olunuyorum? Kimin keremiyle böyle müşfikâne terbiye olunuyorum? Nasıl bir lütua böyle nâzinâne besleniyorum ve idare ediliyorum?' bilmektir ve binden birisine eli yetişmediği hâcâtına dâir Kâdıu'l-hâcât'a lisân-ı acz ve fakr ile yalvarmak ve duâ etmektir. Yani aczin ve fakrın cenahlarıyla makâm-ı a'lây-ı ubûdiyete uçmaktır. 
Duâ; kulun, Allah'a yönelmesi, rûhunun O'na yükselmesi, kalbinin O'nunla buluşması ve ihtiyaçlarının giderilmesi için O'nu çağırmasıdır.
Biz de Yunus Emre gibi mevcudatın lisanıyla O'na  yalvarıyoruz:
"Dağlar ile, taşlar ile
Çağırayım Mevlâm Seni
Seherlerde kuşlar ile,
Çağırayım Mevlâm Seni
Su dibinde mâhî ile,
Sahralarda âhu ile,
Abdâl olup "Yâ Hû" ile
Çağırayım Mevlâm Seni
Gök yüzünde Îsâ ile,
Tûr dağında Mûsâ ile
Elimdeki asâ ile,
Çağırayım Mevlâm Seni
Derdi öküş Eyyûp ile,
Gözü yaşlı Yakûb ile
Ol Muhammed mahbûb ile
Çağırayım Mevlâm Seni

Hamd ü şükrullah ile,
Vasf-ı 'Kul hüvallâh' ile
Dâima zikrullah ile,
Çağırayım Mevlâm Seni
Bilmişim dünya hâlini,
Terk ettim kîl ü kâlini
Baş açık, ayak yalını,
Çağırayım Mevlâm Seni
Yunus okur diller ile,
Ol kumru bülbüller ile
Hakkı seven kullar ile,
Çağırayım Mevlâm Seni"